Początków sekcji piłkarskiej RKS Motor należy szukać w Lubelskiej Fabryce Maszyn Rolniczych i w drużynie Metalowca wywodzącego się spośród pracowników tej fabryki. W 1950 roku w mieście Metalowca powstał klub ogólnozwiązkowy przy Radzie Okręgowej Związku Zawodowego Metalowców. Przyjął on nazwę ZKS Stal Lublin. Stal zaczynała od klasy B czyli najniższego wówczas szczebla rozgrywek. Szybko, jednak awansowała do A klasy.

W roku 1951 patronat nad klubem całkowicie przyjęła Fabryka Samochodów Ciężarowych, gdzie przeniosła się do pracy większość zawodników i trenerów. W latach 1952-1956 piłkarze Stali FSC występowali w ligach wojewódzkich i III lidze rzeszowsko-lubelskiej. W roku 1957 klub zmienił nazwę na Robotniczy Klub Sportowy Motor. W województwie lubelskim powstała liga okręgowa, w której drużyna występowała do 1965 roku. Próbę walki o wejście do II ligi piłkarze RKS podjęli w 1964 roku jako mistrzowie województwa. W dalszym etapie rozgrywek trafili na: Włokniarza Kietrz, Warszawiankę, Mazura Ełk i Warmię Olsztyn. We wszystkich ośmiu meczach Motor stracił tylko 1 punkt wykazując wyraźną wyższość nad przeciwnikami. I kiedy cały Lublin cieszył się z awansu z warszawy nadeszły złe wiadomości. Dwa zwycięskie mecze z Warmią 4:2 i Włókniarzem 4:1 zostały zweryfikowane jako walkowery dla przeciwników! Wszystko poszło o Romana Grudzińskiego, który po zakończeniu służby wojskowej wrócił do Motoru w trakcie sezonu i zdążył, niestety, zagrać te dwa mecze.

W 1965 roku piłkarze Motoru znów podjęli walkę wywalczenia awansu. Przez kilka tygodni prowadzili w barażowej grupie, aż nagle przyszło załamanie formy. Najpierw stracili punkt na własnym boisku po remisie 1:1 z Włókniarzem Pabianice, potem ulegli CKS w Czeladzi 1:2 i wszystko wydawało się jasne, a dwupunktowa przewaga nad ostatnią kolejką dawała prawie pewny awans. I stał się cud. CKS przegrał u siebie ze Skrą Warszawa 0:1, co przy zwycięstwie Motoru nad Gwardią Olsztyn spowodowało konieczność rozegrania dodatkowego meczu między obydwoma faworytami. Piątego sierpnia 1965 roku w Łodzi 10 tysięcy widzów (w tym 7 tysięcy z Lublina!) oglądało bezapelacyjne zwycięstwo żółto-niebieskich (dawniej takie były oficjalne barwy Motoru!).

Tylko przez rok kibice cieszyli się II ligą. Drużyna Motoru zajęła 15 miejsce i spadła klasę niżej. Karencja trwała 2 lata. W sezonie 1967/68 Motor wrócił do II ligi. Zadomowił się w niej cztery sezony. Nie pomogły nawet rady Kazimierza Górskiego, który w roku 1970 został konsultantem i doradcą piłkarzy Motoru. Piłkarze RKS w 1972 roku musieli opuścić II ligę. W trzeciej lidze Motor grał słabo. PZPN jednak zdecydował o rozszerzeniu II ligi do 2 grup po 16 zespołów, co sprawiło, że awans uzyskały cztery drużyny: Lublinianka, Motor, Avia i ursus Warszawa. W październiku 1973 roku odbyły się pierwsze derby Lublina w II lidze. Motorowcy gladko wygrali z wojskowymi 2:0. Po wygraniu z Hutnikiem 1:0 w szóstej kolejce, Motor został liderem II ligi, a na półmetku był tuż za Lechią Gdańsk. Potem znów prowadził. Awans do ekstraklasy był już w zasięgu ręki. Trzeba było wygrać ze stomilem, drużyną walczącą o utrzymanie się w lidze. Motor nie wykorzystał szansy i przegrał 0:1. W sezonie 1979/80 Motor okazał się zdecydowanie najlepszym zespołem w swojej grupie II ligi zapewniając sobie mistrzostwo na cztery kolejki przed zakończeniem rozgrywek. Przysłowiową kropkę nad "i" postawili piłkarze z Lublina 24 maja 1980 roku zwyciężając w Lublinie z zespołem Raków Częstochowa 1:0 po bramce Bolesława Mącika. Pierwsza liga wzbudziła na Lubelszczyźnie zrozumiale zainteresowanie. Na meczach rozgrywanych w Lublinie niemal zawsze był komplet widzów. Ostatecznie Motor w sezonie 1980/81 zakończył rozgrywki na 10 miejscu.

Drugi sezon w ekstraklasie nie miał już tak dobrego początku. Po czterech kolejkach Motor spadł na ostatnie miejsce i odtąd jedynym celem była walka o uratowanie miejsca w ekstraklasie. W bardzo ważnym meczu Motor przegrał 0:1 z Arką Gdynia i praktycznie skazał się na degradację. Ostatecznie Motorowcy zajęli ostatnie, 16 miejsce i spadli do II ligi. Pod wodzą trenera Lesława Ćmikiewicza, Motor przystąpił do rozgrywek z wytyczonym zadaniem powrotu do I ligi. Walka o awans toczyła się do ostatniej kolejki. Po 28 meczach prowadziła Resovia mająca 1 punkt przewagi nad Motorem, ale w 29 kolejce los zetknął te drużyny w bezpośrednim pojedynku w Lublinie. 19 czerwca 1983 roku padł rekord frekwencji. Ponad 30 tysięcy widzów było świadkami efektownego zwycięstwa zespołu Ćmikiewicza 4:0, a życiowy mecz rozegrał Mirosław Car, zdobywca dwóch goli z rzutów karnych. Dwie dalsze bramki strzelił Andrzej Pop i Motor objął prowadzenie w tabeli. Do pełni szczęścia pozostało uzyskanie remisu w wyjazdowym meczu ze zdegradowaną wcześniej Polonią Warszawa. W stolicy Motor wygrał 1:0 i przypieczętował swój powrót do ekstraklasy.

Od zwycięstwa 3:0 nad wrocławskim Śląskiem rozpoczęli piłkarze Motoru swój trzeci sezon w I lidze. Rundę jesienną Lublinianie zakończyli z dorobkiem 19 punktów. Wiosna była mniej pomyślna - Motor odniósł tylko jedno zwycięstwo i to w meczu wyjazdowym! Mimo to Motor zajął ostatecznie 10 miejsce z największą w swojej historii zdobyczą 29 punktów. Z I ligi Motor spadł znowu w sezonie 1986/87. Nie obyło się bez małego skandalu. Mecz Górnika Wałbrzych ze zdegradowanym już Motorem zakończony wynikiem 4:0, ze względu na niezbyt sportową postawę obu drużyn PZPN nakazał powtórzyć spotkanie. Tym razem uzyskano wynik 0:0, który nie wzbudzał już podejrzeń.

Ponownie przed szansą powrotu do ekstraklasy Motor stanął dwa lata później. Należało tylko być lepszym w dwu meczu z 13 drużyną I ligi. Była to Pogoń Szczecin. Pierwszy mecz w Szczecinie zakończył się porażką lublinian 2:3. W Lublinie Motor pokonał Pogoń 2:0 i tym samym zameldował się po raz trzeci w I lidze. Kolejna pierwszoligowa przygoda Motorowców trwała trzy lata. Mimo efektownego zwycięstwa w Sosnowcu z Zagłębiem 5:2 w ostatniej kolejce Motor zajął 15 miejsce, pierwsze spadkowe i niestety pożegnał się z występami w ekstraklasie.

W drugiej lidze Motorowi wiodło się różnie. Przeważnie były to lokaty w czołówce tabeli. Sukcesywne pozbywanie się najlepszych piłkarzy i ciągłe pustki w kasie doprowadziły do tego, że sezon 1995/96 Motor zakończył na 18 miejscu i tym samym spadł do III ligi. A po dwóch latach sięgnął dna spadając do IV ligi, w międzyczasie zmieniając nazwe na Lubelski Klub Piłkarski. Po boiskach IV ligi LKP tułał się przez cztery lata. W sezonie 2001/02 lubelscy piłkarze mający w nazie znów Motor w przekonywującym stylu wywalczyli awans do III ligi. Nad drugą w tabeli Tomasovią uzyskali aż... 26 punktów przewagi! Kolejne lata, to walka głównie o utrzymanie. Jednak w sezonie 2005/06 Motorowcy stawiają sobie za cel awans do II ligi.